В моем конкретном случае виртуальным Линуксом был Дебиан, поэтому те же самые шаги подойдут и для Убунту. Для других дистрибутивов команды могут немного измениться, но принцип скорее всего останется тем же. Итак.
Первое, что нужно сделать - это создать папку в Виндовсе, которую вы определите для совместного обмена файлов. В моем случае это папка E:\VirtualBox\Shared\
В окне "Виртуального ящика" выберете пункт "Devices" и "Shared folders":

В открывшемя диалоге укажите пусть до созданной вами общей папки:

Для облегчения своей дальнейшей жизни, установите следующие параметры для прикрепленной папки:

На данный момент вы сделали все необходимое со стороны Виндовса, и теперь настает очередь виртуального Линукса. Если вы работаете в Дебиане, то выберите в главном меню рабочего стола опцию "Applications", затем "Accessories" и наконец "Root Terminal".
Запустите команду sudo mkdir /media/windows для создания общедоступной папки в виртуальном Линуксе. На самом деле создаваемую папку можно было называть как угодно, здесь ей было дано имя "windows" лишь для удобства изложения.
Когда папка создана, её необходимо подключить к общедоступной папке в Виндовсе при помощи команды sudo mount -t vboxsf Shared /media/windows
С этого момента у вас в виртуальном Линуксе появляется папка, видимая и доступная из вполне реального Виндовса. Вот так, например, может выглядеть общедосупная папка в виртуальном Дебиане:

А так её содержимое может выглядеть в Виндовсе:

Теперь, чтобы при каждом включении виртуального Линукса вам не приходилось вручную подключать общедоступную папку, запустите следующую магическую команду в терминале администратора системы: gedit /etc/init.d/rc.local.
В открывшемся файле добавьте следующую команду: sudo mount -t vboxsf Shared /media/windows и сохраните все изменения:

Теперь ваша общедоступная папка будет автоматически подключаться при каждом запуксе вашего виртуального Линукса.